Test av sensorer, ställdon

När strömkällan (ofta batteri) och motorn är inkopplade i H-bryggan så saknas styrsignalerna. Dessa kommer, vanligtvis, från en enkortsdator. Här finns viss flexibilitet men det brukar behövas tre signaler. Två som tillsammans bestämmer riktningen på motorn och en tredje som bestämmer hastigheten. Denna utgörs av en PWM (Pulsbredds-modullering, på svenska). Här motsvarar en hög signal full gas och…

En liten testplattform för att kontrollera kopplingen av hårdvara. Här kopplas batteri in i H-bryggan tillsammans med en enkortsdator som skickar ut tre signaler: Två stycken för att bestämma rotationsriktningen på motorn. En PWM (pulse width monitor) för att bestämma hastigheten. Denna enkortsdator ersätts senare av datorn som kör AI-modellen.

Batterival är inte helt enkelt när det kommer till denna typen av projekt. I detta fallet är dessutom vikt också en faktor vilket gör det ännu svårare. Vissa enkortsdatorer går att strömförsörja direkt via GPIO-kontakterna, vissa behöver skydd- eller sidokretsar för att göra det möjligt (säkert). I vårt fall kör vi med en, så liten som möjligt, powerbank och micro USB. På det sättet slipper vi ett…

I våra test så användes ett AI SDK som installerades på en enkortsdator. Vid mätningarna så framgick tydligt att AI’n upptäckte svängarna i banan i god tid och kunde agera därefter. Hur som helst så var reglerloopen i systemet inte tillräckligt bra. Men efter lite justeringar så kommer den vinna!

För att resultatet ska bli så bra som möjligt så behöver AI-modellerna så mycket och aktuell data som möjligt. Detta sätter press på flera delar av projektet. Här testas läshastigheten från givarna, i detta fallet: accelerometern. En tom while-loop kör, som väntat, 100 iterationer väldigt snabbt. Samma antal och while-loop fast med ett anrop till accelerometern tar 2.16 sekunder. Detta resultatet…

Att kontrollera motorn från en enkortsdator kräver en H-brygga. H-bryggan kan variera enormt i komplexitet och tålighet. När man köper en H-brygga får man vara noga med följande: Hur hög spänning ska den klara av? Hur mycket ström ska den klara av? Hur många motorer ska den ha stöd för? Hur många olika sätt kan den påverka motorn? Logikspänning till H-bryggan. I sitt enklaste läge så sörjer H-…

Det finns flera saker att ta hänsyn till när det kommer till strömförsörjning. Störningar. Att separera de olika elektriska systemen/delarna. Pålitlighet. Med en isolerad källa kan man säkerställa strömförsörjningen till eventuell dator. Skulle den tappa spänning så är det stor risk att den stänger ner. Får datorn (eller andra komponenter) tillfälliga spikar så finns stor risk att de går sönder…

Inlägget är reklam för en produkt hos Kjell&Company och innehåller annonslänkar. För att utveckla och träna modellen behövs någon typ av data. Det kan (teoretiskt sett) vara vilken data som helst men i vårt fall så har vi valt att börja med accelerometer och eventuellt kompass. Raspberry PI Sense HAT har väldigt många olika sensorer och även en hel del LEDs. Vi har valt denna, trots sin storl…

För att få ett hum om vilka sensorer och axlar som var av störst intresse så körde vi en massa tester. Accelerometern har tre axlar, typiskt 3D-verklighet: Yaw - tänk höger och vänster sväng. Pitch - upp och ned. Roll - i sidled, som om bilen skulle rulla.

Inlägget är reklam för en produkt hos Kjell&Company och innehåller annonslänkar. I detta projektet ska vi försöka styra en av bilarna på en bilbana. Bilbanan är av skalan 1:32. Datorn som ska köra AI’n och kontrollera bilbanan är en Raspberry Pi Zero W.