Roll, pitch eller yaw?

Pitch är intressant då den ger utslag på hög acceleration och hård inbromsning. Eftersom det inte finns några backar i vår bana så behöver vi inte tänka på den aspekten. Dessutom så vet redan bilen om vilket gaspådrag den har, därför behöver vi inte läsa av pitch för att se krafterna runt den axeln. Så vi avvaktar med pitch helt enkelt.

För att få ett hum om vilka sensorer och axlar som var av störst intresse så körde vi en massa tester. Accelerometern har tre axlar, typiskt 3D-verklighet: Yaw - tänk höger och vänster sväng. Pitch - upp och ned. Roll - i sidled, som om bilen skulle rulla.

Roll är själva essencen i en avkörning hos bilbanan. Eftersom den är spårad och bilen har en sorts fena framtill som håller kvar bilen i spåret så betyder det att det är så gott som omöjligt att köra av bilbanan utan att det ger utslag på just roll. Vi såg höga spikar på roll-avläsningarna både i vanliga svängar och i avkörningar. Det är alltså roll-värdet som vi ska försöka få AI-modellen att fö…

När bilbanan levererades så påbörjades mätningarna. Bilen öppnades och det fanns en hel del olika saker som skulle räknas på. Vi behöver undersöka två olika (potentiella) störningar. Om vår bil står still och den andra bilen körs på full styrka. Hur mycket elektromagnetisk störning drabbas vår bil av då? Om vi kör vår bil på hög spänning. Hur mycket elektromagnetisk störning drabbas då vår Raspb…

För att resultatet ska bli så bra som möjligt så behöver AI-modellerna så mycket och aktuell data som möjligt. Detta sätter press på flera delar av projektet. Här testas läshastigheten från givarna, i detta fallet: accelerometern. En tom while-loop kör, som väntat, 100 iterationer väldigt snabbt. Samma antal och while-loop fast med ett anrop till accelerometern tar 2.16 sekunder. Detta resultatet…

Det krävs mycket utrustning när alla mätningar ska göras. Den största utmaningen hittills, för oss icke-elektroingenjörer, har varit att ta reda på hur eventuella filter ska konstrueras.

Handkontrollerna består av en potentiometer, ett ställbart motstånd. Ju längre in knappen trycks desto mer fart får bilen. Denna bilbanan (eftersom den är ny) levererades med handkontroller som också hade mekaniska begränsningar. Man kunde alltså ställa in olika ’maxfarter’, detta för att barn ska kunna köra utan att köra av hela tiden. Dessa ignorerar vi helt och hållet.

Att kontrollera motorn från en enkortsdator kräver en H-brygga. H-bryggan kan variera enormt i komplexitet och tålighet. När man köper en H-brygga får man vara noga med följande: Hur hög spänning ska den klara av? Hur mycket ström ska den klara av? Hur många motorer ska den ha stöd för? Hur många olika sätt kan den påverka motorn? Logikspänning till H-bryggan. I sitt enklaste läge så sörjer H-…

I våra test så användes ett AI SDK som installerades på en enkortsdator. Vid mätningarna så framgick tydligt att AI’n upptäckte svängarna i banan i god tid och kunde agera därefter. Hur som helst så var reglerloopen i systemet inte tillräckligt bra. Men efter lite justeringar så kommer den vinna!

När du löder direkt på kortet gäller det att vara försiktig. Skrapa alltid med en kniv på kortet om kontaktytan är platt på kortet. De flesta korten lackas och det är stor risk att även kontaktytan är lackad. Då finns det risk att tennet rinner runt bara. Det går också fint att ta bort ev. lack med medel, men var försiktig.