Roll, pitch eller yaw?

Yaw är lite intressantare än pitch. Här syns rotationen som uppstår vid en sväng. Däremot så visas bara hur mycket bilen svänger och inte direkt nödvändigtvis hur snabbt. Så utan en tidsaspekt så blir yaw ointressant. Däremot är det definitivt en axel vi ska ha i åtanke och den kan mycket väl komplettera modellerna för prediktion.

Roll är själva essencen i en avkörning hos bilbanan. Eftersom den är spårad och bilen har en sorts fena framtill som håller kvar bilen i spåret så betyder det att det är så gott som omöjligt att köra av bilbanan utan att det ger utslag på just roll. Vi såg höga spikar på roll-avläsningarna både i vanliga svängar och i avkörningar. Det är alltså roll-värdet som vi ska försöka få AI-modellen att fö…

För att få ett hum om vilka sensorer och axlar som var av störst intresse så körde vi en massa tester. Accelerometern har tre axlar, typiskt 3D-verklighet: Yaw - tänk höger och vänster sväng. Pitch - upp och ned. Roll - i sidled, som om bilen skulle rulla.

När bilbanan levererades så påbörjades mätningarna. Bilen öppnades och det fanns en hel del olika saker som skulle räknas på. Vi behöver undersöka två olika (potentiella) störningar. Om vår bil står still och den andra bilen körs på full styrka. Hur mycket elektromagnetisk störning drabbas vår bil av då? Om vi kör vår bil på hög spänning. Hur mycket elektromagnetisk störning drabbas då vår Raspb…

Batterival är inte helt enkelt när det kommer till denna typen av projekt. I detta fallet är dessutom vikt också en faktor vilket gör det ännu svårare. Vissa enkortsdatorer går att strömförsörja direkt via GPIO-kontakterna, vissa behöver skydd- eller sidokretsar för att göra det möjligt (säkert). I vårt fall kör vi med en, så liten som möjligt, powerbank och micro USB. På det sättet slipper vi ett…

Handkontrollerna består av en potentiometer, ett ställbart motstånd. Ju längre in knappen trycks desto mer fart får bilen. Denna bilbanan (eftersom den är ny) levererades med handkontroller som också hade mekaniska begränsningar. Man kunde alltså ställa in olika ’maxfarter’, detta för att barn ska kunna köra utan att köra av hela tiden. Dessa ignorerar vi helt och hållet.

För att resultatet ska bli så bra som möjligt så behöver AI-modellerna så mycket och aktuell data som möjligt. Detta sätter press på flera delar av projektet. Här testas läshastigheten från givarna, i detta fallet: accelerometern. En tom while-loop kör, som väntat, 100 iterationer väldigt snabbt. Samma antal och while-loop fast med ett anrop till accelerometern tar 2.16 sekunder. Detta resultatet…

När strömkällan (ofta batteri) och motorn är inkopplade i H-bryggan så saknas styrsignalerna. Dessa kommer, vanligtvis, från en enkortsdator. Här finns viss flexibilitet men det brukar behövas tre signaler. Två som tillsammans bestämmer riktningen på motorn och en tredje som bestämmer hastigheten. Denna utgörs av en PWM (Pulsbredds-modullering, på svenska). Här motsvarar en hög signal full gas och…

Att kontrollera motorn från en enkortsdator kräver en H-brygga. H-bryggan kan variera enormt i komplexitet och tålighet. När man köper en H-brygga får man vara noga med följande: Hur hög spänning ska den klara av? Hur mycket ström ska den klara av? Hur många motorer ska den ha stöd för? Hur många olika sätt kan den påverka motorn? Logikspänning till H-bryggan. I sitt enklaste läge så sörjer H-…

Inlägget är reklam för en produkt hos Kjell&Company och innehåller annonslänkar. Att välja komponenter (oavsett område) kan vara svårt. Vi har målet att göra alla pusselbitar så enkla som möjligt till en början. Optimering kan vi göra senare. Till exempel så valde vi Raspberry Pi Sense HAT för att det fanns färdiga API’er som vi kunde komma igång med snabbt och enkelt.