Bilbana med AI, handkontrollerna

Inlägget är reklam för en produkt hos Kjell&Company och innehåller annonslänkar. I detta projektet ska vi försöka styra en av bilarna på en bilbana. Bilbanan är av skalan 1:32. Datorn som ska köra AI’n och kontrollera bilbanan är en Raspberry Pi Zero W.

Roll är själva essencen i en avkörning hos bilbanan. Eftersom den är spårad och bilen har en sorts fena framtill som håller kvar bilen i spåret så betyder det att det är så gott som omöjligt att köra av bilbanan utan att det ger utslag på just roll. Vi såg höga spikar på roll-avläsningarna både i vanliga svängar och i avkörningar. Det är alltså roll-värdet som vi ska försöka få AI-modellen att fö…

När bilbanan levererades så påbörjades mätningarna. Bilen öppnades och det fanns en hel del olika saker som skulle räknas på. Vi behöver undersöka två olika (potentiella) störningar. Om vår bil står still och den andra bilen körs på full styrka. Hur mycket elektromagnetisk störning drabbas vår bil av då? Om vi kör vår bil på hög spänning. Hur mycket elektromagnetisk störning drabbas då vår Raspb…

Bilbanas skala 1:32 gör att bilarna är ungefär 10-15cm långa, beroende på bilmodell. Det är en nyinköpt bilbana men det är fortfarande av den enklare typen. Två spår, en handkontroll per spår och en sladd till väggen.

För att få ett hum om vilka sensorer och axlar som var av störst intresse så körde vi en massa tester. Accelerometern har tre axlar, typiskt 3D-verklighet: Yaw - tänk höger och vänster sväng. Pitch - upp och ned. Roll - i sidled, som om bilen skulle rulla.

Det krävs mycket utrustning när alla mätningar ska göras. Den största utmaningen hittills, för oss icke-elektroingenjörer, har varit att ta reda på hur eventuella filter ska konstrueras.

Batterival är inte helt enkelt när det kommer till denna typen av projekt. I detta fallet är dessutom vikt också en faktor vilket gör det ännu svårare. Vissa enkortsdatorer går att strömförsörja direkt via GPIO-kontakterna, vissa behöver skydd- eller sidokretsar för att göra det möjligt (säkert). I vårt fall kör vi med en, så liten som möjligt, powerbank och micro USB. På det sättet slipper vi ett…

Pitch är intressant då den ger utslag på hög acceleration och hård inbromsning. Eftersom det inte finns några backar i vår bana så behöver vi inte tänka på den aspekten. Dessutom så vet redan bilen om vilket gaspådrag den har, därför behöver vi inte läsa av pitch för att se krafterna runt den axeln. Så vi avvaktar med pitch helt enkelt.

När strömkällan (ofta batteri) och motorn är inkopplade i H-bryggan så saknas styrsignalerna. Dessa kommer, vanligtvis, från en enkortsdator. Här finns viss flexibilitet men det brukar behövas tre signaler. Två som tillsammans bestämmer riktningen på motorn och en tredje som bestämmer hastigheten. Denna utgörs av en PWM (Pulsbredds-modullering, på svenska). Här motsvarar en hög signal full gas och…

Det finns flera saker att ta hänsyn till när det kommer till strömförsörjning. Störningar. Att separera de olika elektriska systemen/delarna. Pålitlighet. Med en isolerad källa kan man säkerställa strömförsörjningen till eventuell dator. Skulle den tappa spänning så är det stor risk att den stänger ner. Får datorn (eller andra komponenter) tillfälliga spikar så finns stor risk att de går sönder…